Los peces se originaron a partir de otros cordados hacia el comienzo del Cambrico. No se sabe a ciencia cierta exactamente dónde fijar su origen; el grupo más primitivo de los peces, los agnatos —que no poseen mandíbulas— comprende a las lampreas y a los mixines, (aunque no está claro si estos últimos deben considerarse vertebrados).
Los vertebrados terrestres (tetrápodos) se diferenciaron a partir de peces pulmonados emparentados con el celacanto o los dipnoos, y algunas de las primeras formas están a mitad de camino entre nuestro concepto de pez y el de anfibio.
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